Za czas narodzin polskiej husarii uważa się początek XVI wieku, gdyż pierwsza wzmianka o czterech husarzach na polskim żołdzie pochodzi z roku 1500. W 1503 Sejm powołał do życia pierwsze chorągwie autoramentu narodowego, w tym husarskie. Chorągwie husarskie nazywano początkowo chorągwiami rackimi, które od powszechnych wówczas chorągwi kopijniczych różniły się brakiem uzbrojenia ochronnego jeźdźców i koni. Tak rozpoczęła się ponad dwustuletnia historia tej formacji, znaczona między innymi zwycięstwami w bitwach pod Orszą (1514), Obertynem (1531), Lubiszewem (1577), Byczyną (1588), Kokenhausen (1601), Kircholmem (1605), Kłuszynem (1610), Chocimiem (1621), Trzcianą (1629), Martynowem (1624), Ochmatowem (1644), Beresteczkiem (1651), Połonką (1660), Chocimiem (1673), Lwowem (1675), Wiedniem (1683), Hodowem (1694).

Na obrazie anonimowego malarza, przedstawiającego bitwę pod Orszą, widać wyraźnie liczne zastępy husarzy, czyli lekkiej jazdy rackiej, ale trzon armii – jazdę ciężką – stanowili jeszcze kopijnicy. Dopiero w drugiej połowie XVI wieku husaria stała się stopniowo główną siłą uderzeniową wojsk Rzeczypospolitej. Pod Obertynem i Lubiszewem siła uderzeniowa polskiej jazdy to już przede wszystkim husaria. Po wojnie Rzeczypospolitej z Gdańskiem nowa jazda, za sprawą Stefana Batorego, stała się podstawowym rodzajem kawalerii polskiej i litewskiej. Wtedy to właśnie ukształtowała się powszechnie znana w ikonografii forma husarii. Był to jednak proces długotrwały.

Husaria w czasach Stefana Batorego stanowiła do 90% jazdy narodowej, w latach 1600-1605 – 60-70%, w latach 1627-1633 – 40-50%. Dopiero po roku 1598 husaria stała się ową „niezwyciężoną siłą” polskich i litewskich sił zbrojnych.

Początek XVII wieku to czas największych zwycięstw husarii. Wtedy właśnie zdobyła przydomek najgroźniejszej jazdy świata. Dzięki wybitnym wodzom i stosowanej przez nich taktyce możliwe były tak miażdżące zwycięstwa, jak:
Bitwa pod Cutrea de Argesz (25 XI 1600), gdzie armia polska pod dowództwem Jana Potockiego, licząca 1450 żołnierzy (w tym 950 husarzy), pobiła armię wołoską (7000 żołnierzy), dowodzoną przez Udreę.
Bitwa pod Kircholmem (27 IX 1605), gdzie armia Wielkiego Księstwa Litewskiego (3750 żołnierzy, w tym 1750 husarzy) pod dowództwem Jana Karola Chodkiewicza, pobiła trzykrotnie liczniejszą armię szwedzką (12 300 żołnierzy) dowodzoną przez przyszłego króla szwedzkiego Karola IX (ówcześnie księcia Karola Sudermańskiego).
Bitwa pod Kłuszynem (4 VII 1610), gdzie dysproporcja sił była jeszcze większa, bo 5:1 (35 000 Rosjan i zaciężnych cudzoziemców przeciwko ok. 6800 wojsk polskich, dowodzonych przez Stanisława Żółkiewskiego). Właśnie w tej bitwie najbardziej uwidoczniła się wartość bojowa husarii. Husarzy było pod Kłuszynem 5556. Niektóre roty musiały szarżować po 8-10 razy, by pobić pięciokrotnie liiejszego wroga. W tej bitwie pokazali swo. 10 000 jazdy i piechoty tureckiej.